凱尼克直角坐標(biāo)機(jī)械手 受客戶青睞的背后?
發(fā)布時(shí)間:2019-10-15 點(diǎn)擊次數(shù):2001
凱尼克高性能的直角坐標(biāo)機(jī)械手在行業(yè)里有如今的成果、背后、是工程師們無數(shù)個無怨無悔的付出,無法次研發(fā)實(shí)驗(yàn)的結(jié)果而成。他們的每一次付出和突破只是單純的想給到客戶最好的產(chǎn)品。能為社會盡綿薄之力。
凱尼克直角坐標(biāo)機(jī)械手最主要是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成三大組要機(jī)構(gòu)組成。在各行各業(yè)里都遠(yuǎn)用到了凱尼克直角坐標(biāo)機(jī)械手,特別是直角坐標(biāo)機(jī)械手他的參數(shù)和自由度使它更出眾、優(yōu)點(diǎn)多,高質(zhì)量、高產(chǎn)質(zhì),性價(jià)比高壽命長等。現(xiàn)在我們來了解下直角坐標(biāo)機(jī)械手參數(shù)和自由度。
一、直角坐標(biāo)機(jī)械手部是用來抓工件或工具的部分,根據(jù)被抓物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)械裝置,使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式,稱為直角坐標(biāo)機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物品,需有6個自由度。
二、自由度是直角坐標(biāo)機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,直角坐標(biāo)機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用直角坐標(biāo)機(jī)械手有2~3個自由度??刂葡到y(tǒng)是通過對直角坐標(biāo)機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的管控,來完成特定動作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制??刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程完成所要功能。
三、導(dǎo)線是將一系列測量控制點(diǎn),依相鄰次序連接而構(gòu)成折線形式的平面圖形。由一系列導(dǎo)線元素構(gòu)成:導(dǎo)線點(diǎn),是導(dǎo)線上的已知點(diǎn)和待定點(diǎn);導(dǎo)線邊,是連接導(dǎo)線點(diǎn)的折線邊;導(dǎo)線角,指導(dǎo)線邊之間所夾的水平角。與已知方向相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)線角稱為連接角(亦稱定向角)。
四、導(dǎo)線角按其位于導(dǎo)線前進(jìn)方向的左側(cè)或右側(cè)而分別稱為左角或右角,并控制左角為正、右角為負(fù);單一導(dǎo)線與導(dǎo)線網(wǎng),其區(qū)別在于前者無結(jié)點(diǎn),而后者具有結(jié)點(diǎn)。單一導(dǎo)線可布設(shè)成:附合導(dǎo)線,起始于一個已知點(diǎn)而終止于另一個已知點(diǎn);閉合導(dǎo)線,起閉于同一個已知點(diǎn);支導(dǎo)線,是從一個已知點(diǎn)集合,既不附合于另一個已知點(diǎn),也不閉合于相同個已知點(diǎn)。 導(dǎo)線網(wǎng)可布設(shè)為:附合導(dǎo)線網(wǎng),具有一個以上已知點(diǎn)或具有其他附合條件;自由導(dǎo)線網(wǎng),網(wǎng)中僅有一個已知點(diǎn)和一個起始方位角而不具有附合條件。工作臺夾具系統(tǒng)打開,機(jī)器人夾手吹氣系統(tǒng)吹掉鐵屑和切削液,將工件抓取搬運(yùn)放到指定位置。
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